Librería MOVIMIENTOS.py
Para simplificar nuestros programas podemos hacer una librería propia.
Esta librería la vamos a llamar MOVIMIENTOS.py y su contenido sería lo visto en las páginas anteriores, añadiendo las variables definidas en VARIABLES.py:
import RPi.GPIO as GPIO
from VARIABLES import *
###########################FUNCIONES#######################
def FORDWARD(vel):
GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN3,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN4,GPIO.HIGH)
PWMA.start(vel)
PWMB.start(vel)
def BACKWARD(vel):
GPIO.output(IN1,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN2,GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
PWMA.start(vel)
PWMB.start(vel)
def LEFT(vel):
GPIO.output(IN1,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN3,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN4,GPIO.HIGH)
PWMA.start(vel)
PWMB.start(vel)
def RIGHT(vel):
GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN3,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
PWMA.start(vel)
PWMB.start(vel)
def STOP():
GPIO.output(IN1,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN3,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)