Movimientos con paso y teclas
Vamos a hacer un programa para utilizar la librería anterior MOVIMIENTOSPASO.py y gobernado por el teclado numérico:
- PARAR = tecla 5
- ADELANTE=FORDWARD = 8
- ATRAS=BACKWARD = 2
- DERECHA=RIGHT = 6
- IZQUIERDA=LEFT = 4
Fijaremos de antemano las velocidades y el paso a 50 y 10 por ejemplo.
Solución
- Ponemos las librerías fichero MOVIMIENTOS.py y MOVIMIENTOSPASO.py en la misma carpeta que vamos a crear este programa y las incorporamos en el programa con import.
- Vamos llamando a las distintas funciones de movimientos según la tecla pulsada, fijamos la velocidad al 50%, por pantalla va saliendo el estado de los contadores.
- Todo dentro de un bucle de manera que si pulsamos la tecla espacio sale del buble no sin antes parar el robot.
Solución
Fichero 3-5-Movimientos-paso.py
import RPi.GPIO as GPIO
import time
import MOVIMIENTOS
import MOVIMIENTOSPASO
velR=50
numR=10
velL=50
numL=10
print ('TECLAS ¡en minúscula!:\nPARAR = tecla 5\nADELANTE=FORDWARD = 8\nATRAS=BACKWARD = 2\nDERECHA=RIGHT = 6\nIZQUIERDA=LEFT = 4')
tecla='x'
while tecla!='5':
tecla = input('\nPresiona una tecla y después enter : ')
if tecla != '5':
print ('\nHas presionado ', tecla)
if tecla=='8':
print ('\nadelante')
MOVIMIENTOSPASO.BOTH(velR,numR,velL,numL)
if tecla=='2':
print ('\natrás')
MOVIMIENTOSPASO.BOTH(velR,-numR,velL,-numL)
if tecla=='6':
print ('\nderecha')
MOVIMIENTOSPASO.BOTH(velR,-numR,velL,numL)
if tecla=='4':
print ('\nizquierda')
MOVIMIENTOSPASO.BOTH(velR,numR,velL,-numL)
else:
print ('\nFin, has apretado STOP')
MOVIMIENTOS.STOP()
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