Cómo funciona el sensor de velocidad

Las ruedas tienen un disco con agujeros, una parte es un diodo emisor de IR y el otro es un sensor fotoeléctrico tipo WYC-H206 que detecta los agujeros:

Están conectados a los siguientes GPIO:

• Motor derecha GPIO7
• Motor izquierda GPIO8

Si te fijas en el esquema anterior, las resistencias, están con la configuración PULL-UP (aquí para saber + en el curso Arduino) ¿qué significa esto? pues que van al revés, cuando el circuito está encendido, o sea detecta agujero, estado ON transmite un 0 lógico, y al revés, cuando está apagado OFF transmite un 1 lógico, lo puedes ver mejor en estas fotografías: